Linnaläbimise plaani pseudokood

1. Mine otse üle musta joone;
2. Korda otseliikumist lõputult kuni valgusandur märkab musta;
3. Keera paremale 90 kraadi;
4. Korda otseliikumist lõputult kuni valgusandur märkab musta;
5. Keera vasakule 90 kraadi;